Khi nghiên cứu quỹ đạo của các hành tinh trong hệ Mặt Trời, các nhà khoa học đã phát hiện một sự kiện rất thú vị. Họ phát hiện các hành tinh không phải phân bố tuỳ tiện trong vũ trụ mà đó là một sự phân bố và chuyển động có quy luật quanh Mặt Trời theo trò chơi toán học sau:
Ví dụ:
3 | 6 | 12 | 24 | 48 | 96 |...
Trong đó số sau vừa đúng gấp đôi số trước. Nếu trong dãy số này trước dãy số thêm vào số 0, sau đó lại cộng thêm 4 vào cho mỗi số thì sẽ được một dãy số khác:
4 | 7 | 10 | 16 | 18 | 52 | 100 |...
Lại đem dãy số này chia cho 10 thì sẽ được số đơn vị thiên văn biểu thị khoảng cách bình quân của các hành tinh đến Mặt Trời:
Đó là Bode nhà thiên văn Đức khi nghiên cứu sự phát hiện của Titius đã rút ra quy tắc này, được gọi là quy tắc "Titius - Bode".
Căn cứ quy tắc này thì giữa quỹ đạo Mộc Tinh và Hoả Tinh nên có một hành tinh nữa. Vậy nó "trốn" ở đâu? Nhiều nhà thiên văn đều hướng kính viễn vọng vào bầu trời để tìm kiếm hành tinh đó.
Đêm ngày 1 tháng 1 năm 1801, cuối cùng hành tinh "trốn" này cũng đã bị nhà thiên văn ý là Piazzi "tóm" được. Người ta đã đặt tên cho hành tinh này là sao Cốc Thần (Ceres).
Hành tinh mới được phát hiện trong kỳ vọng làm cho các nhà thiên văn vừa phấn khởi lại vừa cảm thấy thất vọng. Bởi vì hành tinh này nhỏ đến kỳ lạ, đường kính chỉ có 770 km chưa đến 1/4 đường kính của Mặt Trăng. Nó chỉ được xem là một hành tinh rất nhỏ - tiểu hành tinh.
Khoảng 1 năm trôi qua, năm 1802 bác sĩ Aupos nhà thiên văn nghiệp dư người Đức lại phát hiện tiểu hành tinh thứ 2 - sao Trí Thần (Pallas). Sao này còn nhỏ hơn cả Cốc Thần, đường kính của nó chưa đến 500 km.
Sự phát hiện sao Trí Thần khiến cho các nhà thiên văn cảm thấy rất kinh ngạc, vì ban đầu họ muốn tìm thấy một hành tinh, nhưng nay lại tìm thấy một cặp. Như vậy còn có ngôi sao thứ 3, thứ 4 nữa không?
Sự thực đúng như mọi người dự đoán, năm 1804 tức là 2 năm sau người ta lại phát hiện tiểu hành tinh thứ 3 - sao Hôn thần (Juno). Năm 1807 lại phát hiện tiểu hành tinh thứ 4 - sao Táo Thần (Vesta). Về sau lại phát hiện tiểu hành tinh thứ 5, thứ 6... Suốt thể kỷ XIX các nhà thiên văn đã phát hiện được hơn 400 tiểu hành tinh. Đến thế kỷ XX số tiểu hành tinh phát hiện được ngày càng nhiều. Để tiện cho quan sát và nghiên cứu, người ta đã đánh số cho các tiểu hành tinh. Cho đến nay số tiểu hành tinh đã được đánh số hơn 8000 ngôi. Nhưng điều nên nói là những tiểu hành tinh đã được phát hiện chỉ là số ít trong số tiểu hành tinh vốn có. Các nhà khoa học tính toán rằng: tổng số tiểu hành tinh có khoảng 50 vạn ngôi.
Ngoài các ngôi tiểu hành tinh phát hiện ban đầu ra, số còn lại đều rất nhỏ. Đường kính của nó phần lớn chỉ mấy trăm mét đến đến mấy chục km. Độ sáng rất yếu. Trong số những tiểu hành tinh này chỉ có ngôi số 4 là Táo thần có thể thấy được bằng mắt thường. Có người đã tính toán tổng khối lượng của toàn bộ các tiểu hành tinh chỉ bằng bốn phần vạn của khối lượng Trái Đất.
Như ta đã biết, hình dạng của các đại hành tinh đều gần với hình cầu, nhưng hình dạng của các tiểu hành tinh rất không quy tắc. Có những hành tinh rất nhỏ, hình dạng bất kỳ. Giống như 9 hành tinh lớn, chúng luôn luôn quay quanh Mặt Trời.